自动加样分析仪多轴机械臂控制系统设计

来源：电子测量技术杂志2021年第7期北京时间：

作者：韦宏利，王晴悦，周建波，魏秀

单位：西安工业大学 西安 710021

摘要：本文针对自动加样分析仪设计出一种的多轴机械臂控制系统，此系统主要由微控制器、三轴机械臂、定位传感器、液晶显示屏、通讯模块等部分组成。单片机通过接收上位机的指令，完成对机械臂的运动控制。机械臂模块采用多轴协同运动的控制策略，实时的修正控制参数，优化运动轨迹，确保机械臂的移动过程精准、平稳、快速。针对一些社区医院等基层医疗机构，考虑其经济、需求等因素，研发一种高精度、高稳定性、低成本的小型自动加样分析仪具有重要意义。经过对系统的实验测试，本文设计的多轴机械臂控制系统可以满足设备在中小型医院经检测要求。

关键词：STM32;S型加减速曲线;多电机同步控制;交叉耦合控制;定位精度