基于Cortex-M4内核的自寻迹小车系统设计
来源：电子测量技术杂志2017年第10期北京时间：
作者：阳光
单位：成都理工大学 成都 610059
摘要：设计采用Cortex-M4内核的 MK60FN1M0VLQ15 32 位单片机作为核心控制单元（MCU），通过0V7725数字摄像头提取跑道实时图像，用欧姆龙公司的旋转编码器作为速度检测装置，同时使用无刷直流电机作为传动装置，用舵机控制转向以及7.2 V锂电池构成整个运动控制系统。在软件设计上对二值化之后的图像中心线采用斜率拟合算法寻找最佳路径 ，运用PD控制算法处理舵机，PID 控制算法调节直流电机的转速，从而完成整个系统的的闭环控制。
关键词：智能车;Cortex-M4;摄像头;PID
