悬吊物防摆控制装置的设计

来源：电子测量技术杂志2017年第10期北京时间：

作者：薛绍凡

单位：西安工业大学 电子信息工程学院 西安 710021

摘要：针对悬吊运输装置的摆动问题，以桥式起重机作为研究对象，设计一款悬吊物防摆控制装置。采用拉格朗日方程建立桥式起重机吊重摆动的数学模型，通过姿态传感器采集吊物实时摆动的信息，建立电机控制方案。根据系统功能要求，以MC9S12XS128芯片为核心，完成了系统硬件电路的设计，然后结合Kalman滤波、互补滤波等算法进行计算机软件编程。最终采用角度反馈的闭环控制方式，通过变频器驱动小车运行实现悬吊物的防摆控制。通过实验表明，设计的悬吊防摆控制装置具有良好的控制性能，使得小车电机停止运行后，可以快速消除摆动，适应性较强，实现了悬吊物运输装置安全、高效运行。

关键词：悬吊物;防摆控制;MC9S12XS128;反馈

基金资助：陕西省科技厅项目（2014K0506）资助