基于非线性伪微分的稳定平台自抗扰控制

来源：电子测量技术杂志2017年第10期北京时间：

作者：王仁臻

单位：中国空空导弹研究院 洛阳 471009

摘要：为了进一步提高稳定平台的抗干扰能力，首次采用非线性误差反馈NLEF、伪微分负反馈PDFF和ADRC相结合，形成算法形式较为简单的NLE_PDFF_ADRC控制器。建立了稳定平台的等效扰动数学模型，设计了NLE_PDFF_ADRC控制器；对首次提出的NLE_PDFF控制器在飞行器模拟转台上对3～5 Hz、188～314(°)/s载体正弦速度扰动作用，测试其抗扰动的性能。实验结果表明,对比传统的平方PI控制器，采用NLE_PDFF_ADRC控制器控制器，系统的扰动隔离度在3～5 Hz提高30%。该控制器成功应用于某型稳定平台中，经充分考核，验证了其有效性。

关键词：稳定平台; 非线性伪微分; 扩展状态观测器; 自抗扰; 滑模变结构; 隔离度