旋翼无人机视觉/惯性组合导航技术研究

来源：电子测量技术杂志2021年第12期北京时间：

作者：陈润泽，郝向阳，陶健，杨高杰

单位：1.信息工程大学 郑州 450001;2.南疆军区信息保障队综合信息服务中心 喀什 844000

摘要：随着旋翼无人机的日益发展且其任务中面临环境的复杂性不断提升，单一传感器已经表现出明显不足，因此需要有自主性更强的组合导航方法用以辅助其完成各类急难险重任务。本文从视觉、惯性的基本概念入手，较为全面的分析了此类组合的优势所在。而后对旋翼无人机的基本情况进行介绍，并着重分析以其为载体实现视觉/惯性组合导航的关键技术，包含视觉前端、初始化以及具体的融合方法。特别是对近几年表现出色的算法进行介绍，并分析了其优缺点，最后根据现有文献总结分析了当前针对旋翼无人机实现视觉/惯性组合导航需进一步深入研究的问题。

关键词：旋翼无人机;视觉/惯性;组合导航;初始化;融合