基于双幂次趋近律的移动机器人反演滑模路径跟踪控制方法

来源：电子测量技术杂志2021年第12期北京时间：

作者：马晓敏，杨烨，冯子金，尚慧慧，董免

单位：西安工程大学电子信息学院 西安 710000

摘要：针对传统滑模控制在移动机器人路径跟踪过程中收敛速度慢和抖振严重等不足，提出了一种基于双幂次趋近律的移动机器人反演滑模路径跟踪控制方法，构建了基于Kinect的移动机器人远程控制平台，以削弱抖振并提高收敛的快速性。该方法首先对Kinect采集到的地面路径图像进行金字塔分割和阈值分割，并对分割后的图像采用zhang快速并行细化算法得到参考路径的骨架像素点集；然后通过一元线性回归算法对细化获取的骨架像素点集进行拟合，得到路径参数；接着通过本文设计的路径跟踪控制器计算控制律，最终实现了移动机器人对地面路径的准确和快速跟踪。通过两种方法的仿真实验对比，可以看出本文方法的距离偏差和角度偏差分别在2.3秒和2.5秒达到收敛且具有更好的稳态性能。基于真实场景的iRobot Create移动机器人路径跟踪远程控制实验结果可知，路径跟踪误差仅为0.0127米。仿真和实验结果均验证了本文所提控制系统和远程控制平台在削弱抖振和提高收敛速度方面的有效性。

关键词：双幂次趋近律; 反演滑模; 移动机器人; 路径跟踪