室内机器人TDOA异步无参测距定位方法研究

来源：电子测量技术杂志2022年第2期北京时间：

作者：冷加俊，马国军

单位：江苏科技大学 电子信息学院 镇江 212003

摘要：针对超宽带室内机器人定位系统中TDOA的时钟难以同步以及测量存在各种干扰问题，提出一种室内机器人TDOA异步无参测距的定位新方法。该方法将实际测量计算而来的时间作为校正因子，为主基站构建异步时钟下无参考节点的测距算法模型，由主、从基站的测量信息可直接计算出机器人到达距离差；提出关联权值滤波算法获得到达距离差状态矩阵，有效降低信号干扰。并从测量性能、测距及定位等方面进行误差分析。实验结果表明，测距精度98%维持在10cm以内，且不会随着长时间运行发生测量偏移，具有较好的定位精度，可满足室内机器人的定位需求。

关键词：超宽带; 到达时差; 异步无参测距; 关联权值滤波; 室内定位

基金资助：国家自然科学基金资助项目（61371114），镇江市科技计划重点研发社会发展项目（SH2020015）