具有双摆效应的三维天车负载摆动控制
来源：计算机集成制造系统杂志2026年第2期北京时间：
作者：王守瑞, 靳伍银
单位：兰州理工大学机电工程学院
摘要：为增强具有双摆效应的三维天车系统定位精度和负载摆动抑制性能,提出一种预设性能与滑模控制相结合的预设性能滑模控制策略。基于三维天车双摆系统动力学模型构建系统状态空间方程,引入预设性能函数定量约束系统误差的瞬态和稳态响应过程,针对受约束误差构造两层终端滑模面并设计终端滑模控制器,采用Lyapunov稳定性理论证明了所提控制策略的有界性和闭环系统的稳定性。仿真和实验结果表明:提出的控制策略有效改善了天车系统的定位精度和负载摆动抑制性能,系统误差始终处于预定的约束范围内,控制器具有良好的鲁棒性。
关键词：三维天车系统,欠驱动系统,双摆效应,预设性能,终端滑模控制
基金资助：兰州市科技计划资助项目(2023-3-105);甘肃省高等学校产业支撑计划资助项目(2022CYZC-24)。
