基于规划单元的连续微小直线段在线规划算法
来源：计算机集成制造系统杂志2017年第11期北京时间：
作者：张勇,叶佩青,汤佳骏,张辉
单位：1.清华大学机械工程系2.清华大学精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室
摘要：为提高数控系统中连续微小直线段的规划效率/解决跨段插补问题,提出规划单元的概念,通过将诸多微小直线段划分为规划单元进行速度规划,根据规划单元内部各控制点的加速度约束、加工误差约束、跨段插补约束和指令速度约束等速度约束条件,计算出规划单元的进给速度和终点速度。为了实现微小直线段加工的连续变速过程,提出线速度前瞻算法,并结合规划单元定义给出前瞻规划单元的最小理论长度,建立前瞻缓存区,通过速度回溯算法实现缓存区内部规划单元速度规划过程。结合口腔修复体数控机床的加工代码轨迹对基于规划单元的连续微小直线段速度规划算法进行验证,结果表明该算法能够满足口腔修复体高速连续加工。
关键词：规划单元,微小直线段,速度规划,数控系统,在线前瞻
基金资助：“十二五”科技重大专项资助项目(2011ZX04004-012)。
