基于点云与图像匹配的自动化喷涂系统坐标变换
来源：计算机集成制造系统杂志2017年第11期北京时间：
作者：唐倩,黄耀,范秋垒,刘飞,裴林清
单位：1.重庆大学机械工程学院2.重庆德衡科技有限公司
摘要：针对当前个性化定制产品的喷涂工作需求,研发了一套自动化喷涂系统。为了实现系统中的坐标变换功能,提出一种基于点云与图像匹配的坐标变换方法。利用摄像机和三维扫描仪分别获取喷涂对象的二维图像和三维点云,并将点云进行投影获得点云投影图像;通过改进canny算子提取二维图像和点云投影图像的闭合边缘;计算得到边缘各点的曲率并将其展开为曲率链码的形式进行匹配,建立了点云坐标系与机器人坐标系的变换关系。通过实验验证了该方法的可行性。
关键词：自动化喷涂系统,坐标变换,点云,图像匹配
基金资助：国家科技支撑计划资助项目(2015BAF17B02);重庆市自然科学基金资助项目(cstc2013jjB70002)。
