级联式多轴运动控制系统及其同步策略

来源：计算机集成制造系统杂志2017年第11期北京时间：

作者：王宝仁,王婕,韩文强,武洪恩

单位：1.山东科技大学机械电子工程学院2.济南职业学院机电系

摘要：为了实现普通数字脉冲接口的伺服驱动器网络化控制,提出一种级联式运动控制方案,采用三端口转换器实现网络节点的级联,并提供伺服装置所需的控制和反馈接口。此外,为了提高系统的同步运动精度,提出一种新的同步补偿策略,通过在三端口转换器内设计时间补偿定时器,克服了网络延时对多轴同步运动的不良影响。实验表明,以工业塑料光纤为传输介质,信号每经过级联网络的一个节点增加约120 ns的时间延迟,而采用上述同步策略后,伺服节点之间运动同步脉冲的时间抖动减小到25ns之内。

关键词：运动控制系统,网络控制,网络延时,多轴运动同步