基于单视图关键点投票的机器人抓取方法
来源：计算机集成制造系统杂志2023年第11期北京时间：
作者：茅凌波, 史金龙, 周志强, 佘若水
单位：江苏科技大学计算机学院
摘要：针对传统机器人抓取算法成本高、位姿估计准确率低、在极端场景中鲁棒性差等问题,提出一种基于单视图关键点投票的机器人抓取方法。该方法基于单个RGB图像,采用投票推理2D关键点的方式,再结合3D关键点的位置,利用多组点对映射关系(E-Perspective-n-Point,EPnP),算法计算物体的6D位姿,并将其转换为最优的机器人抓取姿势,实现机器人抓取。实验表明,即使在遮挡、截断、杂乱场景中,也能体现较好的估计结果。所提方法抓取成功率达到了94%,能引导机器人实现准确抓取。
关键词：6D位姿,单视图,关键点,投票,机器人抓取
基金资助：国家重点研发计划资助项目(2018YFC0309104)。
