基于场景点云重建的移动焊接机器人作业轨迹提取方法
来源：计算机集成制造系统杂志2024年第7期北京时间：
作者：刘今越, 李文秀, 贾晓辉, 冯重阳
单位：河北工业大学机械工程学院
摘要：为保证移动作业焊接机器人能够在建筑、石化、船舶等非结构化场景中精准高效的完成作业,提出一种基于点云重建的焊接轨迹提取方法。焊接机器人变换作业场景后,首先通过深度相机实时检测引导标志物,明确作业范围和起点并重建场景点云。然后基于点云分割和边界提取算法获取焊缝点云轨迹,并提出一种焊接机器人位姿调整策略。最后,针对点云精度不足的问题,采用激光视觉传感器对焊缝进行精度修正,提取精确焊接轨迹。通过曲线焊缝场景实验,表明机器人运动平滑,焊缝轨迹提取误差小于0.5 mm,精度满足生产要求。
关键词：移动焊接机器人,轨迹提取,点云处理,目标检测
基金资助：国家重点研发计划资助项目(2019YFB1312103);国家自然科学基金资助项目(U20A20283)。
