基于视觉跟踪实时引导的传送带跟随方法

来源：计算机集成制造系统杂志2024年第7期北京时间：

作者：柳宁, 张治国, 李德平, 张嘉欢, 王高

单位：1.暨南大学信息科学技术学院2.暨南大学智能科学与工程学院

摘要：针对滚筒输送线场景下的机器人随线质检问题,提出一种基于视觉跟踪实时引导的传送带跟随方法,即通过定位相机跟踪待测目标的运动,实时引导机器人调整动作跟随运动目标并检测。首先,通过顶部固定相机获取包含待测目标的实时视频,构建多目标跟踪(MOT)算法跟踪待测目标的位置与旋转角;然后,通过图像信息解算目标的6D位姿,进一步解算对应的机器人工作点坐标;最后,根据实时工作点坐标在线调整机器人动作,保持机器人末端与工作点重合,实现跟随检测。实验结果表明,所提方法可实现滚筒输送线场景下的机器人随线检测;相较于现有的基于目标检测的跟随方法,不存在跟随偏差累积问题。

关键词：传送带,机器人,视觉引导,多目标跟踪

基金资助：国家自然科学基金面上资助项目(62172188);中央高校基本科研业务费资助项目(21620108)。