2D激光雷达移动机器人slam系统研究

来源：电子测量技术杂志2021年第4期北京时间：

作者：何佳泽，张寿明

单位：昆明理工大学信息工程与自动化学院 云南昆明650500

摘要：本文针对对传统RBPF-SLAM算法构建地图存在重影，粒子出现衰退等问题，设计了阈值重采样函数进行优化采用。并使用移动机器人实验平台，该移动机器人SLAM建图采用Arduino作为核心控制器，采用的是2D激光雷达传感器作为外部环境探测器。采集到的信号经过Arduino处理，通过wifi传递给ROS操作系统，通过上位机处理，构建环境地图。在ROS机器人操作系统下通过移动机器人测试平台在两个不同环境下进行地图构建，比较算法优化前后的构图效果来比较两种算法的性能。本文对其中一种实验环境进行测量，通过比较两种算法构建地图的尺度精度，对优化前后的算法性能量化。通过直观建图效果和建图精度两种方法论证，结果表明优化算法建图效果更好，建图误差从0.459%降到0.299%，该优化算法实验结果与理论推导一致。

关键词：SLAM建图;Arduino;激光雷达;ROS;RBPF-SLAM算法