六自由度机械臂系统设计与控制方式研究

来源：电子测量技术杂志2021年第4期北京时间：

作者：王凤祥，张志杰，陈昊泽

单位：1.中北大学 仪器与电子学院 太原 030051;2.仪器科学与动态测试教育部重点实验室 太原 030051

摘要：针对非常热门的机器人技术，依托实验室现有资源搭建一款小型的六自由度机械臂系统。该六自由度机械臂系统包含有电源及调理模块、单片机控制模块、六自由度机械臂机械结构、姿态控制蓝牙手柄、720P高清晰摄像头模块等五个模块构成。后续通过对机械臂系统进行基于D-H模型的正运动学和逆运动学分析，进一步加强对机械臂姿态控制。最终通过SP2蓝牙手柄与Zide_Mini(v1.33)上位机控制软件，实现了对该六自由度机械臂系统进行精准控制。上述研究对机械臂系统进行后续更深层次研究奠定了最重要的基础。

关键词：机器人;六自由度;机械臂;D-H模型;正逆运动学;姿态控制