基于滚动时域的整体式自动物料搬运系统避碰调度方法
来源：计算机集成制造系统杂志2014年第7期北京时间：
作者：周炳海,周琪,王腾
单位：同济大学机械与能源工程学院
摘要：为有效解决300mm晶圆制造中整体式自动物料搬运系统的高空穿梭车路径冲突问题,提出基于滚动时域的高空穿梭车避碰调度策略。对问题域进行了描述,论证了冲突发生的充要条件,指出了搜索可行候选路径的途径;以任务完成时间最小为优化目标建立数学模型,通过对最短路径依次进行空间和时间冲突侦测,针对预测的碰撞,采用耗时较短的避碰策略,从而确定时域内无冲突路径的调度方案,并在时域内进行基于事件驱动的再调度。仿真实验表明,该算法能有效实现物料搬运中高空穿梭车路径冲突的检测和避碰,提高晶圆制造系统运行的安全性和稳定性。
关键词：滚动时域,动态调度,自动物料搬运系统,路径冲突,晶园制造
基金资助：国家自然科学基金资助项目(61273035,71071115);国家863计划资助项目(2009AA043000)。
