阀体密封面变位焊接机器人系统运动学建模

来源：计算机集成制造系统杂志2016年第11期北京时间：

作者：许勇,程浩,王鑫

单位：1.上海工程技术大学机械工程学院2.伟巴斯特车顶供暖系统(上海)有限公司研发部

摘要：为了获得与时间序列相对应的离散焊点位姿,以更易于求得焊枪—焊点间的相对位姿,提出基于弗莱那—雪列矢量理论的曲线焊缝中离散焊点的位姿求解及焊缝坐标系构建方法。基于变位机—机器人主、从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程,据此求得协同焊接过程中机器人和变位机的关节转角、角速度和角加速度。变位机—机器人协同焊接阀体密封面的运动仿真和现场实验表明,该系统能够平稳、准确地完成预期的焊接任务,证实了所提协同焊接运动学模型及参数求解方法正确可行,为研发自动化焊接生产线奠定了必要的基础。

关键词：协同焊接,变位机,主从运动链,船型焊,建模