颠簸度分段线性连续的高速进给运动控制算法

来源：计算机集成制造系统杂志2017年第9期北京时间：

作者：季国顺,俞武嘉,陈子辰

单位：1.杭州电子科技大学机械工程学院2.杭州电子科技大学自动化学院3.浙江大学制造工程及自动化研究所

摘要：现有进给速度规划算法难以方便有效地实现高阶柔性进给运动,不利于提高高速进给定位精度和抑制其振动,为此提出加速度二阶导数即颠簸度分段线性连续的高速进给控制算法。按速度规划参量将其划分为有、无恒加速两种类型,并结合运动行程分别给出了每类进给运动的实现方式;分析了一条非均匀有理B样条曲线的曲率,并根据其局部极大值分割该曲线,确定了各曲率极值点的可行进给速度,由各子段曲线内的位移协调关系,分别利用所提算法及S曲线规划了该曲线的进给速度并进行比较。结果表明,所提算法可为高速加工参数轮廓规划高阶柔性的进给速度,并有效提高插补弦高精度。

关键词：颠簸度,急动速度,高阶柔性控制,分段线性连续,高速进给控制算法

基金资助：国家自然科学基金资助项目(51405119);浙江省自然科学基金资助项目(LY12E05001)