基于双高斯过程的协作机器人自适应策略
来源：计算机集成制造系统杂志2017年第9期北京时间：
作者：陈友东,郭佳鑫,刘嘉蕾,陶永
单位：北京航空航天大学机械工程及自动化学院
摘要：为适应目标物体位姿的变化,实现运动的平滑性,提出一种机器人自适应策略,在位姿适应和轨迹调整两个环节上各建立一个高斯过程模型。位姿适应的高斯过程通过线性协方差函数将观测变量和机器人关节变量关联,避免了视觉系统的校正和机器人运动学逆解;轨迹调整的高斯过程利用高斯核函数计算关节轨迹点之间的协方差,使调整后的机器人轨迹更加平滑。通过UR3机器人在有障碍物下的自适应抓取实验,证明了所提方法既能够适应目标物体的位姿变化,又能得到平滑的关节运动。
关键词：高斯过程,自适应策略,从演示中学习,高斯核函数,UR3机器人
基金资助：国家科技支撑计划资助项目(2015BAF01B04);北京市科技计划资助项目(D161100003116002)。
