智能仓库中的多机器人协同路径规划方法

来源：计算机集成制造系统杂志2018年第2期北京时间：

作者：张丹露,孙小勇,傅顺,郑彬

单位：1.中国科学院大学计算机控制学院2.中国科学院重庆绿色智能技术研究所3.重庆德领科技有限公司

摘要：为了解决智能仓库多机器人协同路径规划问题,提出一种交通规则和预约表下的基于改进A*算法的动态加权地图。首先通过集中控制方法生成预约表,然后利用预约表与交通规则防止机器人之间发生碰撞;然后利用预约表生成动态加权地图,解决机器人间的交通拥堵问题;最后通过分布式控制方法,利用改进的A*算法预约表和动态加权地图,实现多机器人的动态协同路径规划,达到了提高系统效率的目的。通过仿真实验验证了所提方法的有效性。

关键词：多机器人系统,协同路径规划,智能仓库,动态加权地图

基金资助：重庆市青年科技人才培养计划资助项目(cstc2014kjrc-qnrc70001)。