基于RGB-D图像的机器人无标定视觉定位
来源：计算机集成制造系统杂志2019年第8期北京时间：
作者：朱福康,丛明,刘毅,刘冬
单位：大连理工大学机械工程学院
摘要：针对柔性生产单元工业机器人轴孔装配任务中工件的识别和定位,提出一种能适应小批量多规格装配任务的工业机器人无标定视觉定位方法,减少了因复杂的标定过程和工况变化造成的设备停机而消耗的时间。基于深度图像设计了图像处理和特征识别算法,完成了目标工件最小外接矩角点坐标的提取。通过深度图像数据和机器人之间的坐标转换关系计算得出运动控制参数,驱动机器人完成粗定位。运用霍夫圆检测算法从彩色图像中提取待装配圆孔的几何参数,进而驱动机器人完成二次定位。实验结果表明,该方法的定位精度稳定在0.6mm~1.2mm之间,基本满足后续装配过程对定位误差的要求,可用于多规格、小批量轴孔装配过程中目标的识别和定位。
关键词：工业机器人,深度图像,无标定视觉定位,柔性生产,装配
基金资助：国家自然科学基金资助项目(51705063);中央高校基本科研业务费资助项目(DUT19JC56)。
