基于线性CCD的智能车路径提取与寻迹
来源：电子测量技术杂志2016年第3期北京时间：
作者：白晋龙
单位：北京交通大学电子信息工程学院北京100044
摘要：基于线性CCD提取赛道信息和按照赛道信息控制智能车寻迹是光电组智能车制作中的关键环节。本文首先介绍了线性CCD，以及使用过程中应该注意的事项，然后介绍了黑白边界提取算法，采用腐蚀算法消除了赛道上污垢或阴影对边界提取的影响，提出了3种赛道寻迹方法，分别为中心线寻迹法、单边寻迹法、赛道预估法，详细比较了3种方法的优缺点，单边寻迹法不仅适用于各种赛道情况，而且处理信息少，占用CPU空间小。最后利用单边寻迹法完成智能车制作，使用飞思卡尔单片机有限的资源保证在不冲出跑道的前提下完成了比赛。
关键词：智能车; 线性CCD; 赛道检测; 寻迹
