基于改进SURF算法的单目视觉里程计

来源：电子测量技术杂志2017年第5期北京时间：

作者：冉峰

单位：1. 上海大学新型显示技术及应用集成教育部重点实验室上海200072;2. 上海大学微电子研究与开发中心上海200072

摘要：针对传统单目视觉里程计在特征提取过程中误匹配点过多，匹配精度低、运算量大、提出了一种基于改进SURF算法的单目视觉里程计模型，首先使用SURF算法对单目摄像头采集的图像的相邻两帧进行特征点的检测与匹配，然后用RANSAC算法对误匹配点进行剔除，提高匹配的精度，减少运算量，最终求出相邻两帧图像特征点匹配的旋转矩阵R和平移向量T，完成运动估计。实验结果表明，该模型在预估曲线运动和直线运动时的运算速度分别提高了11.2%和10.38%。

关键词：SURF算法;RANSAC算法;单目视觉里程计;旋转矩阵;平移向量

基金资助：国家自然科学基金（60777018）资助项目