双耦合直驱力矩电机自适应RBF网络反演控制策略研究

来源：电子测量技术杂志2017年第11期北京时间：

作者：王泰华

单位：河南理工大学电气工程与自动化学院 焦作 454000

摘要：电机作为机械手臂的核心元器件，已成为现代工业应用研究必不可少的技术，而双电机协同运动一直是该研究领域的一大热点。因此为解决多电机协同运动、精确位置跟踪和抗干扰等问题，以当下热门的直驱力矩电机组成双耦合电机系统作为研究对象；首先，进行了精确模型下的反演控制器设计和稳定性分析，证明所设计控制律稳定；其次，在未知模型下进行RBF网络反演控制器的设计，通过Lyapunov稳定性证明得到所设计系统稳定可靠；最后，以未知模型下的自适应RBF网络反演控制器为例，进行MTALAB/Simulink仿真分析可知：所设计控制器实现能够较好的位置跟踪、响应速度快，具有很好的应用研究价值。

关键词：直驱力矩电机; 双耦合电机; RBF网络反演控制; 位置跟踪