一种新型仿生牛魔王机器人的设计与研究

来源：电子测量技术杂志2021年第15期北京时间：

作者：杨要恩，吴松，刘明治，杨灿

单位：1.石家庄铁路职业技术学院 轨道交通系 石家庄 050041;2. 西安电子科技大学 机电工程学院 西安 710100

摘要：针对高低不平复杂路面普通车辆难以跨越的情况，设计研发了一种新型牛魔王仿生机器人。对构成该机器人的机械结构和控制系统进行了研发设计。并对设计好的机器人采用Solidworks软件进行模拟仿真测试。仿真结果表明：所设计的牛魔王机器人实现了稳定步行，步行速度快，步行速度可达50cm／s；并实现了稳定快速转弯，转弯速度约为45cm／s，运行灵活，机动性强。将设计仿真测试良好的机器人采用优质材料加工组装调试出来，应用于2019的全国大学生机器人比赛中，该机器人可以迅速攀爬40cm高的台阶，比赛测试效果良好，取得了优异成绩。

关键词：牛魔王;渐开线角;单片机控制;电机驱动;仿真测试;仿生机器人;Solidworks;STM32单片机

基金资助：河北省高等学校科学技术研究项目(ZD2019143)、国家自然科学基金项目(51508349)、河北省科技厅大学生创新创业项目（360334）资助