融合三步平滑与改进RRT算法的无人机路径规划

来源：电子测量技术杂志2023年第23期北京时间：

作者：施成龙，行鸿彦，王水璋，娄华生

单位：1.南京信息工程大学电子与信息工程学院 南京 210044; 2.南京多基观测技术研究院 南京 211500

摘要：为解决路径规划领域中原始RRT所具有规划时间长、路径不平滑、路径代价大的缺点，本文先在原始RRT算法的基础上加入了动态步长策略以及嵌入了Dijkstra算法对效率进行改进，然后在得到的路径上分别加入下样本平滑、上样本平滑和关键点平滑对路径平滑度和路径代价进行改进。MATLAB实验表明，本文算法在规划时间上较传统RRT提升45%左右，较Astar、RRTstar、GA算法有着分别30%~70%不等的领先；在路径长度方面，本文算法较传统RRT有着近40%的提升，相较其他算法也有着不同程度的领先。由此可以得出，本文所提方法，可以较好地应用于路径规划。

关键词：RRT算法;路径平滑;路径规划;Dijkstra

基金资助：国家自然科学基金(62171228)、国家重点研发计划(2021YFE0105500)项目资助