基于地图匹配的室内定位算法研究

来源：电子测量技术杂志2023年第23期北京时间：

作者：王伟，杜旭洋，黄平，史高峰

单位：哈尔滨工程大学智能科学与工程学院 哈尔滨 150001

摘要：在对室内环境进行定位的过程中，基于粒子滤波的地图匹配算法能够实现室内定位结果与地图数据的有效融合。目前此类方法主要存在地图匹配时穿墙检测算法计算量大以及定位结果位于不可达区域的问题。针对穿墙检测算法计算量大的问题，在栅格地图的基础上建立地图信息矩阵，提出了一种基于地图信息矩阵的穿墙检测算法，在保证正确检测出穿墙粒子的同时，降低计算量；针对定位结果位于不可达区域的问题，提出了一种基于粒子滤波多重权重更新的地图匹配算法进行改进。理论分析和实测结果均验证了改进算法的合理性和有效性。

关键词：室内定位;粒子滤波;地图匹配;辅助定位;穿墙检测

基金资助：国家自然科学基金（61871143）、中央高校基本科研业务费专项（3072022QBZ0401）资助