基于风险场景搜索的自动驾驶测试方法

来源：电子测量技术杂志2024年第8期北京时间：

作者：丁浩天，王国权

单位：北京信息科技大学机电工程学院 北京 100192

摘要：自动驾驶测试方法是自动驾驶研究体系中重要的组成部分，也是当前研究的热点之一。提出了基于风险场景搜索的自动驾驶测试方法，通过NGSIM数据集提取出换道场景，确定场景参数空间范围和特征，通过基于遗传算法的场景搜索方法构建自动驾驶测试场景。为了提高场景生成效率，改进了场景参数的搜索过程，对前车换道场景设置了约束，对单个场景的仿真时间进行优化，增加了记忆模块以防止相同场景进行复测试。基于PreScan/Simulink平台构建了三车道前车换道场景，生成并完成了439个场景的测试，其中有266个场景发生了车辆碰撞。分析发现，碰撞失效是由于被测算法制动不及时和未触发紧急制动所导致。

关键词：自动驾驶;场景生成;遗传算法;虚拟测试