基于改进麻雀算法的配电房巡检机器人路径规划

来源：电子测量技术杂志2024年第10期北京时间：

作者：高鹏飞，李涛，夏永康

单位：南京信息工程大学自动化学院 南京 210044

摘要：针对麻雀算法在路径规划中出现的效率低、耗时长等问题，提出了一种改进的麻雀算法用于配电房巡检机器人的路径规划。首先，利用LogisticTent混沌映射优化麻雀种群质量，减少后续的盲目搜索；其次，提出了可控自适应随机探索的发现者更新策略，增强算法全局搜索能力的同时进一步提高规划效率，缩短搜索时间；接着，为避免算法后期陷入停滞，引入螺旋位置更新因子，加强局部开发能力；最后，结合三次插值B样条进行平滑处理，使路径更适用于配电房环境。实验结果表明：改进的麻雀算法能够高效完成巡检时的路径规划任务，相比于原始算法在迭代效率、路径搜索时间等方面优化显著。

关键词：路径规划;巡检机器人;麻雀搜索算法;样条插值

基金资助：国家自然科学基金（62373195）、中国高校产学研创新基金（2022BL066）项目资助