基于自适应因子图的车载GNSS/INS组合导航方法

来源：电子测量技术杂志2024年第10期北京时间：

作者：赵海林，刘福朝，刘宁，赵辉，王桂奇

单位：1.北京信息科技大学自动化学院 北京 100192; 2.北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室 北京 100101

摘要：针对短时遮蔽空间环境下，车载卫星导航系统多路径效应与信号衰减严重、粗差与周跳发生频繁，导致组合导航精度和鲁棒性降低的问题，提出了一种基于自适应因子图的车载GNSS/INS组合导航方法。首先构建GNSS/INS因子图模型，以INS为导航主系统，用GNSS因子对INS进行辅助修正，再根据GNSS测量的残差设计权重函数，进行自适应调整GNSS因子所占的权重，可有效抑制GNSS传感器随环境变化造成的发散误差，进而降低因GNSS定位误差过大对组合导航精度和鲁棒性的影响。最后通过搭载跑车实验进行对比验证，与传统基于因子图的组合导航方法相比，自适应因子图组合导航方法的定位均方根误差和最大误差分别降低了70.01%和55.31%。结果表明，所提方法定位精度更高、鲁棒性更好。

关键词：组合导航;因子图;权重函数;自适应

基金资助：北京市自然科学基金（4244091）、北京市教委科技一般项目（KM202311232015）资助