密集障碍物环境下改进A*-DWA融合导航算法研究

来源：电子测量技术杂志2026年第9期北京时间：

作者：杨国亮，李郅腾，翁达里

单位：江西理工大学电气工程与自动化学院 赣州 341400

摘要：针对博物馆、展览馆等密集障碍物环境下腿脚不便群体的移动辅助需求，提出一种融合全局A*算法与局部动态窗口法DWA的自主导航路径规划方法。首先通过引入启发式函数优化与路径平滑策略设计了改进A*算法，利用该算法生成全局最优路径；然后针对动态环境特性采用自适应权重DWA算法进行实时避障与轨迹优化，在原始DWA算法的基础上加入全局路径评价函数和制动距离评价函数，显著提升复杂狭窄通道中的安全性与运动连续性。为验证算法有效性，在模拟展馆环境的实验室场景中构建测试平台。并引入轨迹平滑度、碰撞率及遍历节点数等指标对改进算法进行评估。实验结果表明，相较于传统A*与原始DWA算法，本文方法在保证全局路径最优性的同时，不仅提高了动态障碍规避成功率，轨迹抖动幅度也有所降低。该方法为特殊群体在受限室内场景的安全移动提供了可靠技术支撑。

关键词：密集障碍物环境;路径规划;A*算法;局部动态窗口法;安全移动

基金资助：江西省教育厅科技计划项目（GJJ210861）、江西省教育厅科技项目（GJJ200879）资助