改进的多项式曲线拟合轨迹预测算法

来源：系统工程与电子技术杂志2023年第1期北京时间：

作者：黄万炎, 杜万和, 杨淑珍, 俞涛

单位：1. 上海大学机电工程与自动化学院, 上海 200444；2. 上海第二工业大学智能制造与控制工程学院, 上海 201209

摘要：针对传统多项式曲线拟合轨迹预测算法对复杂多变的轨迹预测准确率不高问题, 提出改进的多项式曲线拟合轨迹预测算法。首先, 获得轨迹的曲率、挠率阈值; 然后, 通过该阈值识别预测误差可能较大的轨迹部位, 并采用插值滚动预测算法进行预测; 最后, 采用双误差预测值更新算法, 对预测值进行更新。仿真结果表明, 相较于传统多项式曲线拟合轨迹预测算法, 所提算法的平均位移误差(average displacement error, ADE)下降了42.77%, 最终位移误差(final displacement error, FDE)下降了36.62%, 从而验证了所提算法的可行性和有效性。

关键词：多项式曲线拟合,轨迹预测,曲率,挠率,误差