3-PPPS并联机翼调姿机构运动学解析正解
来源：计算机集成制造系统杂志2015年第2期北京时间：
作者：马志强,李泷杲,邢宏文,黄翔
单位：1.南京航空航天大学机电学院2.上海飞机制造有限公司航空制造技术研究所
摘要：为了提高机翼调姿过程中球铰点位置的测量效率,研究了一种应用于飞机机翼调姿的3-PPPS并联机构运动学正解问题。以3个随动驱动位移为突破口,以机构球铰点之间距离不变为约束条件,将约束条件表示为3个驱动位移的函数,建立约束方程,利用Sylvester消去法得到球铰点位置坐标。运用球铰点位置向量叉乘积,求解出运动平台的位姿。由此给出该调姿机构运动学正解的一种封闭解法,并得到该机构的全部位姿正解,避免了原调姿过程中球铰点位置的迭代求解计算。通过数值实例,验证了所提方法的合理性与有效性。
关键词：并联机构,封闭解,运动学正解,约束方程
基金资助：国家自然科学基金资助项目(51275234);航空科学基金资助项目(20132252038)。
