基于理想驱动力的中机身调姿多项式轨迹规划

来源：计算机集成制造系统杂志2015年第7期北京时间：

作者：朱永国,黄翔,宋利康,杨国为

单位：1.南昌航空大学航空制造工程学院2.南京航空航天大学机电学院3.江西洪都航空工业集团有限责任公司

摘要：为实现飞机中机身的自动对接装配,提出一种新型的冗余驱动中机身自动调姿机构。该机构由4个离散的定位器组成,定位器1和定位器3的底层滑块、中间层滑块、伸缩柱都有独立的驱动;定位器2和定位器4只有伸缩柱有独立的驱动,其他方向均为随动。定位器通过球铰式工艺接头与托架相连,托架通过勾头螺栓与中机身保持固连。联动控制所有定位器,实现中机身位姿的自动调整。该调姿机构工作空间大、调姿部件大,既具有冗余驱动的优点,又避免了冗余驱动数过多导致控制系统复杂的不足。针对中机身调姿的特点,提出基于理想驱动力的中机身多项式轨迹规划方法。仿真实验结果表明,该轨迹规划方法高效、可行。

关键词：中机身,装配,轨迹规划,驱动力,调姿机构

基金资助：国家自然科学基金资助项目(E51205201);江西省科技支撑计划资助项目(20133BBE50022,20143ACE50008);江西省自然科学基金资助项目(20142BAB206023);江西省教育厅基金资助项目(GJJ14538)。