基于神经元时空整合能力的重载精密机械手传递模式
来源：计算机集成制造系统杂志2015年第11期北京时间：
作者：罗天洪,马翔宇,刘淼,徐向阳,陈才
单位：重庆交通大学机电与车辆工程学院
摘要：针对机械手关节处运动速度、角速度对精密机械手的影响,受生物神经元时空整合特点的启发,提出基于神经元时空整合能力重载精密机械手的传递模式,研究机械手的运动学正解和生物学中的神经元模型,分析关节各部分组成对机械手末端速度的影响和神经元模型的组织构成,结合神经元模型的工作机理分析其时空整合能力的特性,求解机械手精密运动的传递模式,同时推导关节速度、角速度对机械手末端执行器速度影响的数学模型,得出关节角速度、角度到机械手末端速度在x,y和z三个坐标轴方向上的映射关系,对6自由度的重载机械手进行了仿真。结论表明,时空整合能力的传递模式减小了关节处速度、角速度误差对其末端速度的影响程度,验证了传递模式的合理性和有效性。
关键词：神经元模型,时间整合,机械手,传递模式,雅可比矩阵
基金资助：国家自然科学基金资助项目(51375519,51405048);重庆市研究生科研创新资助项目(CYS14162)。
