基于多传感器测量的孔组位置度快速检测方法

来源：计算机集成制造系统杂志2018年第5期北京时间：

作者：李兵,兰梦辉,孙彬,侯颖

单位：1.西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室2.西安工业大学机电工程学院

摘要：针对工业机器人上关节RV减速器的关键零部件——摆线轮的轴承安装孔组位置度的在线检测问题,提出一种采用多传感器测量系统对其进行快速检测的方法。根据孔组位置关系设计多传感器测量装置,即在同一平面内分布15支传感器来获取摆线轮上3个轴承安装孔的位置信息,通过多支传感器数据组合计算拟合出实测件与标定件的各孔心坐标,并设计位置度的评定算法,求出孔组位置度误差,其测量节拍小于10s,实现了生产线上的在线快速检测。另外,分析测量系统的各个误差来源,并完成了传感器的标定和误差补偿。实验结果表明,该方法测量精度较高,能够满足生产线上使用,并与三坐标测量机的测量结果进行对比验证,测量误差小于4μm,测量结果准确可靠。

关键词：孔组位置度,多传感器,摆线轮,在线检测,工业机器人

基金资助：国家科技重大专项资助项目(2014ZX04013011)。