McKibben型气动人工肌肉研究进展与趋势
来源：计算机集成制造系统杂志2018年第5期北京时间：
作者：谢胜龙,梅江平,刘海涛
单位：天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室
摘要：鉴于气动人工肌肉固有的结构特点导致其在运动过程中产生迟滞和蠕变等非线性现象,给其精确控制带来了极大的困难,而现有的气动人工肌肉的迟滞理论建模和控制策略尚存在诸多缺陷,阐述了气动人工肌肉运动过程中产生的一系列非线性现象及其原因,从气动人工肌肉静/动态特性建模、迟滞特性建模及控制策略等方面综述和分析其现有研究进展与成果。根据气动人工肌肉结构、迟滞建模和控制策略的发展趋势,给出了气动人工肌肉需要深入研究的方向和解决这些关键问题的途径。
关键词：气动人工肌肉,研究进展,研究趋势,迟滞现象,控制策略,建模
基金资助：国家自然科学基金青年基金资助项目(51405331)。
