特征地图中基于高斯核函数的自动导引车Markov定位算法
来源：计算机集成制造系统杂志2018年第5期北京时间：
作者：李昊,叶文华,满增光
单位：南京航空航天大学机电学院
摘要：针对特征地图中应用Markov定位算法在对自动导引车全局定位时出现传感器观测与地图之间的特征数据关联不唯一而导致定位失败的问题,提出一种不通过数据关联的Markov定位计算新方法。利用高斯核函数将环境中的稀疏特征拟合成平滑致密曲线,通过对比传感器观测和算法预测得到的两个致密曲线相似度来计算Markov定位中的观测模型。建立了模型及算法,设计了两种环境对该方法进行仿真分析,相似环境下的仿真验证了位姿估计的准确性,非相似环境下的仿真验证了全局定位的高效性。通过在半封闭环境的自动导引车对比定位实验,验证了该方法在实际环境中对位姿估计的有效性和优越性。
关键词：Markov定位,特征地图,高斯核函数,自动导引车
基金资助：国家自然科学基金资助项目(61105144)。
