冗余驱动并联机构的驱动力同步协调控制

来源：计算机集成制造系统杂志2018年第9期北京时间：

作者：刘晓飞,姚建涛,赵永生

单位：1.燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室2.燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室

摘要：为了解决冗余驱动并联机构的驱动协调问题,提出一种基于模型的驱动力同步协调控制方法。以冗余驱动并联机构6PUS+UPU为研究对象,推导了该机构的动力学模型,并分析了预定运动轨迹下的机构驱动力协调机理;在力位混合驱动的基础上,提出一种驱动力同步协调控制策略,并设计了协调控制算法。通过仿真与样机实验,验证了所提方法的有效性。

关键词：驱动力同步协调,力位混合驱动,冗余驱动,并联机构,动力学模型

基金资助：国家自然科学基金资助项目(51675458);河北省重点基础研究资助项目(15961805D);河北省自然科学基金专项资助项目(E2017203387);河北省高等学校青年拔尖人才计划资助项目(BJ2017060)。