换轨机器人共融悬臂算子分裂输运原理

来源：计算机集成制造系统杂志2019年第1期北京时间：

作者：罗天洪,李乔易,苗长斌,郑浪

单位：1.重庆文理学院机器人工程学院/机电工程学院2.重庆交通大学机电与车辆工程学院

摘要：为优化共融悬臂柔顺特性,提升换轨精度,以自动换轨装备悬臂算子多体系统为对象,针对换轨机器人龙口悬臂在无载荷、吊轨及施工过程中的末端振动现象,建立在不同模态频率、静力荷载和剪切效应作用下的混阶时空输运模型;引入Bezier插值离散方法,求解机器人共融悬臂混阶时空算子分裂输运变化,得到悬臂末端空间尺度上载荷冲击、惯性偏移与时间尺度上温变梯度、轴向变形等因变参数对悬臂振动特性的影响规律,为共融悬臂的优化设计提供指导。实验结果表明,混阶时空载荷、制动约束与模态频率、惯性偏移呈正比关系,且理论数值分析、仿真模型结果与实验标定数据具有一致性与互证性。

关键词：共融悬臂,换轨机器人,混阶时空,算子分裂

基金资助：国家自然科学基金资助项目(51375519);重庆市研究生科研创新资助项目(CYS17196,CYS17201)。