自动化分拣仓库中多AGV调度与路径规划算法

来源：计算机集成制造系统杂志2020年第1期北京时间：

作者：余娜娜,李铁克,王柏琳,袁帅鹏

单位：1.北京科技大学东凌经济管理学院2.钢铁生产制造执行系统技术教育部工程研究中心

摘要：自动化分拣仓库由多自动导引小车(AGV)同时作业,对大量包裹进行快速分拣。如何为AGV确定搬运包裹序列并规划无冲突的路径,是分拣作业的关键所在。为提高分拣效率,以最小化最大搬运完成时间为目标,定义了冲突AGV的优先级,提出一种生成无路径冲突的路径规划算法;进而,综合考虑AGV调度和路径规划,提出一种改进差分进化算法,算法采用反学习方法生成初始种群,运用自适应的变异和交叉概率进行进化操作,设计动态差分进化策略来提高收敛速度,并设计交换邻域和基于关键AGV的插入邻域进行局部搜索。通过数据实验验证了算法的有效性,并对关键问题参数进行了分析。

关键词：自动导引小车,自动化分拣仓库,调度,路径规划,差分进化算法

基金资助：国家自然科学基金资助项目(71701016,71231001);教育部人文社会科学研究青年基金项目资助(17YJC630143);北京市自然科学基金项目(9174038);中央高校基本科研业务费资助项目(FRF-BD-17-009A,FRF-BD-16-006A)。