基于过程建模的机器人分阶引导装配方法
来源：计算机集成制造系统杂志2021年第8期北京时间：
作者：杨旭亭,王孜悦,李凤鸣,宋锐
单位：1.山东大学控制科学与工程学院2.智能无人系统教育部工程研究中心3.桂林理工大学理学院
摘要：针对机器人装配过程难以建立精确的物理模型,导致机器人装配灵活性差、装配成功率低的问题,提出一种基于过程建模的机器人分阶引导装配方法,建立基于装配各阶段的力、力矩、位姿装配过程模型,结合装配状态与机器人执行动作之间的映射,形成机器人装配阶段引导策略。通过在所搭建的KUKA机器人装配平台上进行算法验证表明,装配阶段的识别准确率达到99%以上,分阶引导策略下机器人的装配成功率达到97.2%。
关键词：机器人,装配建模,接触状态,分阶引导
基金资助：广东省重点领域研发计划资助项目(2020B090925001);国家自然科学基金面上资助项目(61973196);山东省重大科技创新工程资助项目(2019JZZY010430)。
