多自动导引车路径规划的时空冲突约束A*算法
来源：计算机集成制造系统杂志2021年第11期北京时间：
作者：李鑫,廖凯文,陈薇,张晓庆
单位：合肥工业大学电气与自动化工程学院
摘要：针对自动导引小车（AGV）在仓储物流搬运系统中的路径冲突问题,提出一种基于时空冲突约束的A*算法。先在拓扑栅格地图的基础上加入时间轴建立时空地图模型,再针对时空地图的特点和冲突约束条件重新设计A*算法的子节点扩展规则和节点评估函数。利用改进后的A*算法按照优先级顺序为各个AGV规划路径,规划完成一条路径后,用mark表记录其在时空地图中的节点信息,再利用改进后的A*算法结合mark表搜索新路径。通过仿真实验证明了该算法的有效性。
关键词：路径冲突,时空地图模型,冲突约束,A*算法,自动导引小车
基金资助：2017年安徽省科技重大专项资助项目（17030701041）;合肥市机器人与智能系统工业技术研究基地资助项目（IMIPT2015001）。
