基于运动约束的移动机器人路径规划

来源：计算机集成制造系统杂志2023年第4期北京时间：

作者：陈艺文, 江文松, 杨力, 罗哉

单位：中国计量大学计量测试工程学院

摘要：针对A*算法路径规划中存在的转折冗余、安全性低、不符合移动机器人非完整约束模型等问题,提出一种基于运动约束的路径规划算法。首先,通过挪移处理使A*算法规划的路径点适度远离障碍物。然后,剔除无障碍路径点间节点,获取路径必经转折点。最后考虑机器人运动约束,以转折点位姿为局部目标,引导混合A*二次规划路径。实验结果表明,改进算法比传统A*算法提高了65%的安全距离,无冗余转向,路径具有位姿连续性,可以保证机器人的平稳、高效、安全的移动。

关键词：移动机器人,路径规划,A*算法,运动约束,混合A*算法

基金资助：国家自然科学基金资助项目(52005471,52075511);浙江省自然科学基金资助项目(LQ20E050016)。