融合改进A*算法和优化动态窗口法的路径规划
来源：计算机集成制造系统杂志2024年第1期北京时间：
作者：邹文, 韩丙辰, 李鹏飞, 田剑锋
单位：1.太原师范学院计算机系2.太原师范学院物理系
摘要：针对传统A*算法在栅格数量较多时存在折点多、耗时长,以及动态窗口法在复杂环境下灵活性差的问题,提出一种融合改进A*算法和优化动态窗口法的路径规划算法。首先,在传统栅格地图上建立一层粒度值更大的拓扑层地图,接着将拓扑层规划出的路径在栅格地图上进行优化,删除冗余节点、提高路径平滑度。通过增加机器人在不同场景下的运动状态来优化动态窗口法。最后,将全局规划的关键点作为局部规划的临时目标点,实现两种算法的融合。通过对比试验,证明融合算法不仅保证了全局路径较优而且减少了折点数、耗费时间,还提高了机器人在动态环境下路径的平滑度和灵活性。
关键词：移动机器人,路径规划,改进A*算法,优化动态窗口法
基金资助：国家自然科学基金资助项目(11805141);山西省基础应用研究资助项目(201901D211424,201901D111293);太原师范学院研究生教育创新资助项目(SYYJSJC-2171)。
