双指柔顺夹持手结构设计及其力感知
来源：计算机集成制造系统杂志2024年第1期北京时间：
作者：吴全会, 施罗杰, 潘柏松, 邵旭辉
单位：1.浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室2.浙江工业大学机械工程学院
摘要：针对机械手抓取形状多样化的目标件和调整夹持力大小的问题,设计了一种具有力感知的复合驱动双指柔顺夹持手。首先基于人手指关节双指贴合抓取原理,分析不规则目标件外形轮廓抓取特征,提出一种复合驱动的双指柔顺夹持手结构;其次根据柔顺夹持手驱动特点和夹取力的控制要求,采用气缸与步进电机相结合的混合驱动方式,并结合夹持手力传感器反馈,实现对不规则形状目标件的包络贴合抓取;最后对所设计的复合驱动双指夹持手进行了样机研制和力感知柔性抓取验证,测试结果实现夹持手指根节角度调整范围为-15°~15°,夹持手接触力传感器测试误差5%左右。该夹持手结构为精准夹取形状多样性的目标件提供了可靠的技术支撑,也为多指夹持手机构设计和夹持力感知研究提供了理论借鉴。
关键词：双指,柔顺夹持手,指根可转位,夹取力控制
基金资助：国家自然科学基金资助项目(51475425);浙江省自然科学基金资助项目(ZCLY24E0502,LD24E050011);浙江省科技计划资助项目(2021C01097)。
