基于手持示教笔的工业机器人轨迹演示示教方法

来源：计算机集成制造系统杂志2024年第5期北京时间：

作者：许茂震, 陈成军, 潘勇, 李东年

单位：青岛理工大学机械与汽车工程学院

摘要：针对工业机器人传统示教方式存在示教交互性差和编程效率低、学习成本高等问题,提出一种基于手持示教笔的工业机器人轨迹演示示教方法。该方法首先通过手眼标定建立位姿追踪系统坐标系与机器人基坐标系之间的转换矩阵,提出基于迭代最近点(ICP)的标定精度优化方法,以提高手眼标定精度。然后,使用位姿追踪系统追踪手持示教笔的位置和姿态,并将其位置和姿态转换到机器人基坐标系下,通过以太网传输给工业机器人控制柜,从而控制工业机器人复现手持示教笔的轨迹。搭建了机器人示教平台,进行了工业机器人轨迹演示示教实验。实验结果表明,利用手持示教笔得到的位姿数据平均误差为2.19 mm,最大误差为4.57 mm,能够满足工业机器人示教需求。

关键词：工业机器人,轨迹示教,机器人手眼标定,手持示教笔

基金资助：国家自然科学基金资助项目(52175471);山东省自然科学基金资助项目(ZR2021MF110)。