激光加工机械手系统工件位姿自动校正的方法
来源：激光技术杂志2015年第2期北京时间：
作者：赵艳丽, 肖金陵
摘要：为了减小在数控加工系统中工件位姿无法精确定位引起的加工误差,采用通过实时检测工件上2个点分别在实际工件坐标系下偏离理想坐标系的坐标来实现机械手自动校正的方法,阐述了工件坐标校正的数学模型、算法和算法程序设计的实现。结果表明,通过6组模拟数据得到位移误差不足0.01mm,角度误差不足0.02°,验证了该方法的正确性。
关键词：激光技术, 坐标校正, 2点法, 机械手, 位姿
