测定工业机器人位置特性的误差不确定度分析

来源：电子测量技术杂志2016年第9期北京时间：

作者：王智源

单位：1. 上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海200093; 2. 上海电器科学研究院上海200063

摘要：依据GB/T 126422013《工业机器人 性能规范及其试验方法》，采用Dynalog公司的CompuGauge测试系统对新时达SA1400工业机器人进行了位置特性的测量。首先验证了试验是在GB/T 126422013规定的试验条件下进行，得到试验数据后，依据试验方法和计算方法分析该试验结果误差来源，根据JJF 10591999《测量不确定度评定与表示》的方法，不同误差来源会引入不同种类不确定度，分析计算后得到CompuGauge引入的不确定度分量及测量重复性引入的不确定度分量，最终分析得到该试验结果的不确定度。

关键词：工业机器人;位置特性;CompuGauge;不确定度